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Mémoire de Maîtrise
DOI
10.11606/D.18.2017.tde-14112017-101923
Document
Auteur
Nom complet
Daniel Vidal Farfan
Unité de l'USP
Domain de Connaissance
Date de Soutenance
Editeur
São Carlos, 2000
Directeur
Jury
Terra, Marco Henrique (Président)
Bergerman, Marcel
Marques, Ricardo Paulino
Titre en portugais
Controladores Markovianos aplicados a um robô manipulador subatuado
Mots-clés en portugais
Controle Markoviano
Falhas em robôs manipuladores
Robôs manipuladores subatuados
Resumé en portugais
Este trabalho trata do controle Markoviano aplicado a um robô manipulador visando obter um sistema tolerante a falhas. Os controladores H2, H∞, e H2/H∞ Markovianos são calculados e aplicados ao robô em diversas situações de operação. Os controladores obtidos mantiveram a estabilidade do sistema tanto em situações de operação normal, quanto em situações de falhas sucessivas.
Titre en anglais
Markovian controllers applied to an underactuated robot manipulator
Mots-clés en anglais
Faults in robotics manipulators
Markovian control
Underactuated robot manipulator
Resumé en anglais
This work deals with Markovian control applied to a robot manipulator, in an effort to obtain a fault tolerant system. The H2, H∞, and H2/H∞ controllers were calculated and applied to the robot in different operation situations. The obtained controllers guaranteed the stability of the system in both situations: normal operation, and successive faults operation.
 
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Date de Publication
2017-11-14
 
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