Controladores de erros de contorno (CEC) para máquinas-ferramenta têm o objetivo de eliminar o desvio ortogonal à trajetória desejada (erro de contorno). Consiste de duas partes principais: o modelo matemático do EC e o controlador, que pode serum P, PID, LD, etc. Os principais problemas envolvidos são a necessidade de um processador muito rápido para fazer cálculos em tempo real e o fraco desempenho ao lidar com trajetórias não lineares com velocidades de avanço altas. O primeiroproblema esta sendo naturalmente resolvido pela evolução dos microprocessadores e a solução do último é o objetivo principal deste trabalho. Para isto, um modelo matemático foi proposto para o cálculo do desvio ortogonal em relação à trajetóriaprogramada. Um algoritmo especial foi criado para calcular o raio de curvatura instantâneo da trajetória, utilizando informações vindas do interpolador. Além disso, ele é capaz de alterar os ganhos do controlador, de acordo com o tipo detrajetória. Trabalha em conjunto com os controladores axiais da máquina, auxiliando-os. Estas idéias foram desenvolvidas através de simulações utilizando um modelo dinâmico não linear de quinta ordem que inclui atrito, folgas, forças de corte ea elasticidade de certos elementos da máquina. Os resultados de simulações e testes experimentais mostraram que a metodologia proposta é eficiente e pode ser bem adaptada a máquinas-ferramenta

CNC machine tools contour error controllers (CEC) were designed wíth fhe unique objective of elíminatíng fhe tool path deviation orthogonal to the desired trajectory. It consists oftwo main parts: the contour error mathematical model and the controller, which can be a P, PID, FLC (füzzy logíc controller), etc. The major problems are the necessity of a very fast microprocessor to make real time calculatíons and the weak perfonnance when trackmg non-linear trajectories at higher feedrates. The former is being naturally solved by fhe microprocessors evolution and the latter is the main objective ofthis research. To do this, a mathematical model was proposed to calculate the contour error more accurately. An algorithm utilises information from the interpolator to calculate the instantaneous curvature radius. Moreover, it can change the controller gains, accordingly to the type ofthe trajectory. It works simultaneously with the machme axial controllers, helping them. These ideas were developed fhrough símulatíons usmg a fifth order non-linear model, which includes friction, backlash, cuttmg forces and the elasticity of some machine components. The results from simulations and experimental tests showed that the proposed methodology is efficient and can be well adapted to machine tools.