Sistemas embarcados têm se tornado cada vez mais complexos e habituais, não sendo mais meros cumpridores de funções dedicadas e sim agregando funcionalidades cada vez mais variadas. Dentre esses, os que utilizam o sistema operacional Android têm se destacado, devido sua versatilidade, poder de processamento, pluralidade de sensores e principalmente baixo custo. Sendo usualmente utilizados em plataformas multifuncionais e que contém diversos sensores embarcados, como acelerômetro, bússola magnética, giroscópio e câmera. Este trabalho teve como objetivo apresentar um estudo sobre a utilização de uma plataforma Android para o auxílio à navegação autônoma de sistemas robóticos, por meio do emprego dos sensores embarcados supracitados, da comunicação direta do sistema robótico com a plataforma Android de forma a melhorar a estimativa de orientação e localização e do processamento inerente à plataforma, de modo a realizar a localização do sistema robótico em um ambiente previamente conhecido. Para tanto, além de avaliar a efetividade dos sensores, também foram investigados diferentes métodos de fusão sensorial e diferentes métodos de visão computacional de forma a comparar suas entregas e suas demandas. Os resultados encontrados corroboram a ideia de que a plataforma Android é uma oportunidade de baixo custo para auxílio à navegação autônoma, já que por meio de sensores inerciais e óptico, normalmente integrados à placa com esse sistema operacional, é possível navegar autonomamente um sistema robótico de um ponto a outro de um ambiente previamente conhecido

Embedded systems have become more and more complex and habitual, being no longer mere fulfillers of dedicated tasks, but also earning more and more varied functionalities. Among these, the devices with Android operating system have stood out, being usually used in multifunctional platforms and that contains several sensors, like accelerometers, magnetic compass, gyroscope and camera. This work presents a study on the use of an Android platform to aid in the autonomous navigation of robotic systems, through the use of above mentioned embedded sensors and the processing inherent in the platform in order to perform the location of the robotic system in a previously known environment. Therefore, besides evaluating the effectiveness of the sensors, different methods of sensorial fusion were investigated and also different methods of computer vision in order to compare their deliveries and their demands. The findings corroborate the idea that the Android platform is a low-cost opportunity for autonomous navigation, being possible to autonomous navigate a robotic system from one point to another from a previously known environment