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Mémoire de Maîtrise
DOI
10.11606/D.18.2007.tde-19062007-160106
Document
Auteur
Nom complet
Gabriel Calin
Adresse Mail
Unité de l'USP
Domain de Connaissance
Date de Soutenance
Editeur
São Carlos, 2007
Directeur
Jury
Obac Roda, Valentin (Président)
Caurin, Glauco Augusto de Paula
Marques, Eduardo
Titre en portugais
Processamento de vídeo estereoscópico em tempo real para extração de mapa de disparidades
Mots-clés en portugais
Lógica programável
Processamento em tempo-real
Processamento pipeline
Visão estereoscópica
Resumé en portugais
A análise em tempo real de pares de imagens estereoscópicas para extração de características dimensionais da cena tem apresentado crescente interesse, possibilitando robusta navegação robótica e identificação de objetos em cenários dinâmicos. A presente dissertação propõe um método que emprega a análise pixel a pixel e observação de janelas, em pares de imagens estereoscópicas, para extração de denso mapa de disparidades. A arquitetura de processamento proposta é única em sua constituição, misturando elementos de processamento concorrente e seqüencial. O algoritmo estrutura-se em processamento pipeline, permitindo sua implementação em dispositivos de lógica programável e obtenção de resultados em tempo real.
Titre en anglais
Real-time disparity map extraction in a dual head stereo vision system
Mots-clés en anglais
Pipeline processing
Programmable logic
Real-time processing
Stereo vision
Resumé en anglais
Real-time analysis of stereo images for extraction of dimensional features has been focus of great interest, providing means for autonomous robot navigation and identification of objects in dynamic environments. This work describes a method based in pixel-to-pixel and windows based matching analysis, in stereo images, for constructing dense disparity maps. The proposed processing structure is unique, mixing concurrent and sequential elements. Pipelines structure is employed, targeting implementation in FPGA devices and enabling real-time results.
 
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Gabriel.pdf (2.87 Mbytes)
Date de Publication
2007-07-04
 
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