Sistemas de controle de manipuladores utilizam-se de algoritmos em tempo real para realizar o planejamento de trajetória e o controle de posição das juntas do manipulador. A implementação de algumas técnicas de controle de posição que usam explicitamente o modelo dinâmico requer um grande número de cálculos em tempo real. No caso das trajetórias serem geradas no espaço cartesiano, a cinemática inversa também implica em um grande número de cálculos. A implementação destes algoritmos em um sistema real é difícil pelo fato da maior parte dos sistemas didáticos comerciais não permitirem a alteração dos seus algoritmos de controle. Além disso, é necessário um sistema com desempenho suficiente para realizar os cálculos envolvidos em algumas técnicas de controle. Este trabalho propõe o desenvolvimento de um sistema de controle com a flexibilidade e a capacidade numérica necessárias para a implementação de diversos algoritmos de controle de robôs. Um controlador baseado em um DSP (Digital Signal Processor) é proposto para ser usado para o estudo de técnicas de controle para manipuladores. Testes foram realizados para verificar a capacidade do controlador proposto para executar os algoritmos desejados. Exemplos de resultados que podem ser obtidos com o sistema proposto também são apresentados.

Manipulators control systems use real time algorithms to perform the trajectory planning and position controlo f each manipulators joint. The implementation of some technique of position control that uses dynamics model explicitly requires a great number of calculations in real time. In the case of trajectories generated in cartesian space, the inverse kinematics also involves a great number of calculations. The implementation of these algorithms is difficult because mosto f educational systems in Market do not permit the alteration of control algorithms. Moreover, it is necessary a system with enough performance in order to perform the calculations involved in some control techniques. This work proposes the developement of a control system with felxibility and capacity to implemente several control algorithms of robots. A controller based in a DSP is proposed to study control techniques for manipulators. Tests were performed to verify the capacity of the controller to execute the desired algorithms. Examples of results that can be obtained with this system also are presented.