Este trabalho consiste no estudo do comportamento dinâmico de um sistema de acionamento formado por um motor pneumático de alta velocidade acoplado a um redutor de velocidade de alta relação de redução, denominado sistema motor pneumático de alta rigidez (MPAR). Este acionador pode ser uma alternativa aos acionadores elétricos e hidráulicos utilizados em braços robóticos e mesas de máquinas de controle numérico. O sistema MPAR é implementado fisicamente em uma bancada experimental. Esta bancada fornece dados experimentais em diversas condições de operação, tanto em regime permanente como em transitórios. Estes dados são utilizados na determinação de parâmetros de um modelo físico do MPAR. O modelo físico é constituído por três equações diferenciais não lineares de primeira ordem que representam os balanços de massa nas duas câmaras do motor e balanço de momento no eixo do motor. A partir da comparação da resposta do modelo do MPAR com a resposta obtida na bancada experimental, conclui-se que o modelo descreve bem o comportamento do sistema MPAR da bancada.

This work consists in the study of the dynamics behaviour of an actuator system composed by a high speed air motor coupled with a high reduction ratio reducer called here high shift air motor (MPAR). This kind of actuator may be an alternative to the eletric and hidraulic actuators for applications in robotics arms and tables of NC machines. The MPAR system is implementated in an experimental apparatus. The experimental system was operated in different conditions including the steady state and transientes. The experimental data are used to calculate the parameters of a physical model. The model is composed by three nonlinear first order differential equation that represent the mass balance in two air motor chambre and the momentum balance in the air motor shaft. By the comparasion between the results of the model and the experimental results it can be concluded that the model describes the MPAR system behaviour very well.