Este trabalho aborda o problema de sistemas de posicionamento dinâmico (SPD) para plataformas semi-submersíveis. De início, desenvolveu-se um modelo matemático representativo dos movimentos de uma plataforma no mar, incluindo a ação de elementos ambientais, tais como, ventos, ondas e correntes. Com o objetivo de permitir uma melhor compreensão do problema, são apresentados aspectos da modelagem e funcionamento de elementos sensores e dos elementos propulsores que compõem o SPD. Em seguida, usando técnicas do controle moderno para sistemas determinísticos, desenvolve-se um controlador para a plataforma, admitindo-se que todas as variáveis de estado são observadas. Posteriormente, usando um procedimento similar e introduzindo o conceito de observador de estados, analisa-se o caso em que não é possível observar todas as variáveis de estado. Finalmente, são apresentados e analisados os resultados de simulações efetuadas para avaliar o desempenho do controlador projetado.

The problem of dynamics positioning systems (DPS) for semi-submersible platforms is focused. As the first step in this study, it is developed a mathematical model of the platform motions at sea, considering the environment effects, such as winds, waves and currents. Functional and modelling aspects of the sensors and propulsion devices, usually used in DPS are presented, for the sake of better comprehension of the problem. Assuming that all state variables are available., the control law for DPS is developed, using modern control techniques for deterministic systems. Using similar procedure and introducing the concept of the dynamic observer, it is analysed the case where some of the state variables are not available. Finally, in order to evaluate the controller performance, simulation tests are performed and their results presented and analysed.