A simulação e a análise das trajetórias de um submarino são fatores importantes para o desenvolvimento de nossa própria tecnologia. Esse trabalho mostra a dedução de um sistema de equações diferenciais lineares que reproduz a dinâmica do movimento de um submarino e os esforços hidrodinâmicos que atuam nele, incluindo aqueles causados pelos lemes horizontais e vertical. O modelo matemático desenvolvido possui a precisão necessária para a análise de estabilidade e para a pesquisa de obtenção de leis de controle. As leis de controle utilizadas nas simulações foram obtidas a partir do equipamento de controle automático instalado em submarinos convencionais reais. A partir dessas leis foram feitas análises de sensibilidade de eficiência, por meio da variação sistemática dos parâmetros de ganho embutidos em cada lei.

The simulation and analysis of submarine trajectories are importante factors for the development o four own technology. This work shows the deduction of a system of linear differential equations which reproduces the dynamics of a submarine and the hidrodynamic forces that act on it, including those caused by hydroplanes and rudders. The mathematical model developed has enough precision for the analysis of estability and for the determination of th control laws. The control laws used for simulations were obtained from actual automatic control equipment installed in conventional submarines. From this laws, efficiency sensitivity analysis were conduct by a systematic variation of the gain parameters inserted in each law.