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Disertación de Maestría
DOI
Documento
Autor
Nombre completo
Arthur Castello Branco de Oliveira
Instituto/Escuela/Facultad
Área de Conocimiento
Fecha de Defensa
Publicación
São Paulo, 2019
Director
Tribunal
Silva, Paulo Sergio Pereira da (Presidente)
Cordero, Arturo Forner
Novaes, Carlos Eduardo de Brito
Título en inglés
Dynamic bipedal locomotion based on hybrid zero dynamics control.
Palabras clave en inglés
Bipedal robot
Hybrid system
Limit cycle
Virtual constrains
Zero dinamics
Resumen en inglés
This work presents an alternative method for 3D bipedal gait design using independent controllers for the plane of motion frontal and sagittal. The use of virtual constraints to design a stable gait for the frontal system is fully developed and studied in this work and the resulting gait simulated. The results, although not definitive, are promising.
Título en portugués
Locomoção bípede dinâmica baseada na dinâmica zero híbrida.
Palabras clave en portugués
Controle (Teoria de sistemas de controle)
Robótica
Sistemas dinâmicos
Resumen en portugués
Esta tese apresenta um método alternativo de síntese de marcha bípede 3D usando controladores independentes projetados para os planos de movimento frontal e sagital. O uso de restrições virtuais no projeto de uma marcha estável para o plano frontal é completamente desenvolvido e estudado neste trabalho. A marcha resultante é simulada e os resultados, apesar de ainda não definitivos, são promissores.
 
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Fecha de Publicación
2019-05-07
 
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