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Mémoire de Maîtrise
DOI
Document
Auteur
Nom complet
Arthur Castello Branco de Oliveira
Unité de l'USP
Domain de Connaissance
Date de Soutenance
Editeur
São Paulo, 2019
Directeur
Jury
Silva, Paulo Sergio Pereira da (Président)
Cordero, Arturo Forner
Novaes, Carlos Eduardo de Brito
Titre en anglais
Dynamic bipedal locomotion based on hybrid zero dynamics control.
Mots-clés en anglais
Bipedal robot
Hybrid system
Limit cycle
Virtual constrains
Zero dinamics
Resumé en anglais
This work presents an alternative method for 3D bipedal gait design using independent controllers for the plane of motion frontal and sagittal. The use of virtual constraints to design a stable gait for the frontal system is fully developed and studied in this work and the resulting gait simulated. The results, although not definitive, are promising.
Titre en portugais
Locomoção bípede dinâmica baseada na dinâmica zero híbrida.
Mots-clés en portugais
Controle (Teoria de sistemas de controle)
Robótica
Sistemas dinâmicos
Resumé en portugais
Esta tese apresenta um método alternativo de síntese de marcha bípede 3D usando controladores independentes projetados para os planos de movimento frontal e sagital. O uso de restrições virtuais no projeto de uma marcha estável para o plano frontal é completamente desenvolvido e estudado neste trabalho. A marcha resultante é simulada e os resultados, apesar de ainda não definitivos, são promissores.
 
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Date de Publication
2019-05-07
 
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