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Mémoire de Maîtrise
DOI
10.11606/D.3.2018.tde-21092018-150106
Document
Auteur
Nom complet
Guilherme Scabin Vicinansa
Unité de l'USP
Domain de Connaissance
Date de Soutenance
Editeur
São Paulo, 2018
Directeur
Jury
Silva, Paulo Sergio Pereira da (Président)
Novaes, Carlos Eduardo de Brito
Romano, Rodrigo Alvite
Titre en anglais
Algebraic estimators with applications.
Mots-clés en anglais
Adaptive control
Algebraic estimators
Logic-based control
Nonlinear control
Resumé en anglais
In this work we address the problem of friction compensation in a pneumatic control valve. It is proposed a nonlinear control law that uses algebraic estimators in its structure, in order to adapt the controller to the aging of the valve. For that purpose we estimate parameters related to the valve's Karnopp model, necessary to friction compensation, online. The estimators and the controller are validated through simulations.
Titre en portugais
Estimadores algébricos com aplicações.
Mots-clés en portugais
Atrito
Controle adaptativo
Estimação paramétrica
Válvulas
Resumé en portugais
Nessa pesquisa, estudamos o problema de compensação de atrito em válvulas pneumáticas. É proposta uma lei de controle não linear que tem estimadores algébricos em sua estrutura, para adaptar o controlador ao envelhecimento da válvula. Para isso, estimam-se os valores de parâmetros relacionados ao modelo de Karnopp da válvula, necessários à compensação do atrito, de maneira online. Os estimadores e o controlador são validados através de simulações.
 
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Date de Publication
2018-09-26
 
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