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Disertación de Maestría
DOI
10.11606/D.3.2017.tde-23102017-144556
Documento
Autor
Nombre completo
Fernando dos Santos Barbosa
Dirección Electrónica
Instituto/Escuela/Facultad
Área de Conocimiento
Fecha de Defensa
Publicación
São Paulo, 2017
Director
Tribunal
Angelico, Bruno Augusto (Presidente)
Campo, Alexandre Brincalepe
Romano, Rodrigo Alvite
Título en inglés
4DOF Quadcopter: development, modeling and control
Palabras clave en inglés
Control (Systems theory and control)
Quadmotor aircraft
Unmanned aerial vehicle
Resumen en inglés
This text presents the development of a four-degree-of-freedom (4DOF) quadcopter prototype that allows the vehicle to rotate around the three axes (yaw, pitch and roll) and linear movement along z-axis (altitude). The goal is to obtain a prototype bench that uses a good amount of components used in commercial quadcopters (sensors and actuators) and use it to apply attitude and altitude controllers, using techniques such as PID, LQR and Sliding-Mode. Starting from the system modeling, its specifications are shown followed by listing the components used, finishing with the development of the controllers and their simulations and applications.
Título en portugués
Quadricóptero 4DOF: desenvolvimento, modelagem e controle.
Palabras clave en portugués
Aeronaves não tripuladas
Aeronaves quadrimotoras
Controle (Teoria de Sistemas e Controle)
Resumen en portugués
Este texto apresenta o desenvolvimento de um protótipo de quadricóptero com quatro graus de liberdade (4DOF), o qual possibilita a rotação do veículo em torno dos três eixos (yaw, pitch e roll) e o deslocamento ao longo do eixo z (altitude). O objetivo é obter um protótipo de bancada que use a maior quantidade de componentes de um quadricóptero comercial (sensores e atuadores) e usá-lo para a aplicação de controladores de atitude e altitude, utilizando técnicas PID, LQR e Sliding-Mode. Partindo da modelagem do sistema, mostra-se as especificações do mesmo, os componentes utilizados e finaliza-se com o desenvolvimento dos controladores, simulação e aplicação deles.
 
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Fecha de Publicación
2017-10-25
 
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