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Mémoire de Maîtrise
DOI
10.11606/D.3.2017.tde-23102017-144556
Document
Auteur
Nom complet
Fernando dos Santos Barbosa
Adresse Mail
Unité de l'USP
Domain de Connaissance
Date de Soutenance
Editeur
São Paulo, 2017
Directeur
Jury
Angelico, Bruno Augusto (Président)
Campo, Alexandre Brincalepe
Romano, Rodrigo Alvite
Titre en anglais
4DOF Quadcopter: development, modeling and control
Mots-clés en anglais
Control (Systems theory and control)
Quadmotor aircraft
Unmanned aerial vehicle
Resumé en anglais
This text presents the development of a four-degree-of-freedom (4DOF) quadcopter prototype that allows the vehicle to rotate around the three axes (yaw, pitch and roll) and linear movement along z-axis (altitude). The goal is to obtain a prototype bench that uses a good amount of components used in commercial quadcopters (sensors and actuators) and use it to apply attitude and altitude controllers, using techniques such as PID, LQR and Sliding-Mode. Starting from the system modeling, its specifications are shown followed by listing the components used, finishing with the development of the controllers and their simulations and applications.
Titre en portugais
Quadricóptero 4DOF: desenvolvimento, modelagem e controle.
Mots-clés en portugais
Aeronaves não tripuladas
Aeronaves quadrimotoras
Controle (Teoria de Sistemas e Controle)
Resumé en portugais
Este texto apresenta o desenvolvimento de um protótipo de quadricóptero com quatro graus de liberdade (4DOF), o qual possibilita a rotação do veículo em torno dos três eixos (yaw, pitch e roll) e o deslocamento ao longo do eixo z (altitude). O objetivo é obter um protótipo de bancada que use a maior quantidade de componentes de um quadricóptero comercial (sensores e atuadores) e usá-lo para a aplicação de controladores de atitude e altitude, utilizando técnicas PID, LQR e Sliding-Mode. Partindo da modelagem do sistema, mostra-se as especificações do mesmo, os componentes utilizados e finaliza-se com o desenvolvimento dos controladores, simulação e aplicação deles.
 
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Date de Publication
2017-10-25
 
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