• JoomlaWorks Simple Image Rotator
  • JoomlaWorks Simple Image Rotator
  • JoomlaWorks Simple Image Rotator
  • JoomlaWorks Simple Image Rotator
  • JoomlaWorks Simple Image Rotator
  • JoomlaWorks Simple Image Rotator
  • JoomlaWorks Simple Image Rotator
  • JoomlaWorks Simple Image Rotator
  • JoomlaWorks Simple Image Rotator
  • JoomlaWorks Simple Image Rotator
 
  Bookmark and Share
 
 
Thèse de Doctorat
DOI
10.11606/T.3.2016.tde-28062016-073223
Document
Auteur
Nom complet
Carlos Eduardo de Brito Novaes
Adresse Mail
Unité de l'USP
Domain de Connaissance
Date de Soutenance
Editeur
São Paulo, 2016
Directeur
Jury
Silva, Paulo Sergio Pereira da (Président)
Cordero, Arturo Forner
Cruz, José Jaime da
Terra, Marco Henrique
Yoneyama, Takashi
Titre en portugais
Modelagem e controle de marcha de robôs bípedes com disco de inércia.
Mots-clés en portugais
Controle (Teoria de sistemas e controle)
Robôs
Robótica
Síntese de trajetórias
Sistemas dinâmicos
Sistemas não lineares
Resumé en portugais
Esta tese trata de um robô bípede em caminhar dinâmico. Neste robô, que normalmente é um sistema sub-atuado, fazemos uso de um disco de inércia que funciona num certo sentido como um atuador adicional. Através deste disco, obtém-se mais liberdade para a elaboração de passos repetitivos e um aumento na robustez. Por outro lado, o sistema de controle dos passos deve controlar, além do passo propriamente dito, também a velocidade do disco, de modo que não sejam saturados os atuadores (motores elétricos). Apresentamos então um controlador capaz de realizar estas ações simultaneamente.
Titre en anglais
Modeling and gait control of bipedal robots with flywheel.
Mots-clés en anglais
Bipedal robot
Non-linear control
Trajectory planning
Resumé en anglais
This Thesis is about a bipedal robot in a dynamic walking gait. In this robot, which is usually a under-actuated system, a inertial wheel is employed and acts as an additional actuator. By using this wheel, one can design a cyclic walking gait with increased robustness and with more freedom. On the other hand, the control system must take care of the step itself, and also must ensure that the wheel speed does not exceed the actuators (motors) limits. We present a controller able to perform this tasks.
 
AVERTISSEMENT - Regarde ce document est soumise à votre acceptation des conditions d'utilisation suivantes:
Ce document est uniquement à des fins privées pour la recherche et l'enseignement. Reproduction à des fins commerciales est interdite. Cette droits couvrent l'ensemble des données sur ce document ainsi que son contenu. Toute utilisation ou de copie de ce document, en totalité ou en partie, doit inclure le nom de l'auteur.
Date de Publication
2016-06-28
 
AVERTISSEMENT: Le matériau se réfère à des documents provenant de cette thèse ou mémoire. Le contenu de ces documents est la responsabilité de l'auteur de la thèse ou mémoire.
  • MURGUEYTIO, Zoraida Violeta Lopez, Pereira da Silva, Paulo Sérgio, and BRITO NOVAES, CARLOS EDUARDO. Closed-Loop Performance Analysis of Algebraic Estimators [doi:10.1007/s40313-013-0078-2]. Journal of Control, Automation and Electrical Systems [online], 2013, vol. 24, p. 725-740.
Tous droits de la thèse/dissertation appartiennent aux auteurs
CeTI-SC/STI
Bibliothèque Numérique de Thèses et Mémoires de l'USP. Copyright © 2001-2020. Tous droits réservés.