Golog é uma linguagem de alto nível criada para especificar programas para agentes robóticos. No entanto, como acontece em situações do mundo real, Golog deve permitir a programação de agentes capazes de tratar eventos exógenos e imprevistos. Para isso, uma primeira solução seria construir programas prevendo todas as contingências do mundo. No entanto, isso pode levar ao desenvolvimento de agentes robóticos de alto custo e baixo desempenho. Uma outra possibilidade é o planejamento com execução e monitoramento, que, em caso de falha, permite criar um plano para corriji-la. Isso pode ser feito por um planejador para satisfação de metas. Nesse trabalho, mostramos que o meta-interpretador Golog realiza planejamento de forma semelhante aos planejadores hierárquicos e que, baseado nessa técnica, Golog pode resolver problemas de planejamento para satisfação de metas através da definição de procedimentos meta. Chamamos esse tipo de planejamento de GGPP (Golog Goal Procedures based Planner). Para comparar o desempenho do GGPP com outros planejadores, foram implementados e analisados três outros planejadores para satisfação de meta baseados no Cálculo de Situaçõe

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