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Mémoire de Maîtrise
DOI
10.11606/D.55.2004.tde-04082004-132629
Document
Auteur
Nom complet
Vanderlei Bonato
Adresse Mail
Unité de l'USP
Domain de Connaissance
Date de Soutenance
Editeur
São Carlos, 2004
Directeur
Jury
Marques, Eduardo (Président)
Roda, Valentin Obac
Silva, Jorge Luiz e
Titre en portugais
Projeto de um módulo de aquisição e pré-processamento de imagem colorida baseado em computação reconfigurável e aplicado a robôs móveis
Mots-clés en portugais
câmera cmos
computação embutida
fpga
reconhecimento de gestos
rede neural booleana
visão computacional
Resumé en portugais
Este trabalho propõe um módulo básico de aquisição e pré-processamento de imagem colorida aplicado a robôs móveis, implementado em hardware reconfigurável, dentro do conceito de sistemas SoC (System-on-a-Chip). O módulo básico é apresentado em conjunto com funções mais específicas de pré-processamento de imagem, que são utilizadas como base para a verificação das funcionalidades implementadas no trabalho proposto. As principais funções realizadas pelo módulo básico são: montagem de frames a partir dos pixels obtidos da câmera digital CMOS, controle dos diversos parâmetros de configuração da câmera e conversão de padrões de cores. Já as funções mais específicas abordam as etapas de segmentação, centralização, redução e interpretação das imagens adquiridas. O tipo de dispositivo reconfigurável utilizado neste trabalho é o FPGA (Field-Programmable Gate Array), que permite maior adequação das funções específicas às necessidades das aplicações, tendo sempre como base o módulo proposto. O sistema foi aplicado para reconhecer gestos e obteve a taxa 99,57% de acerto operando a 31,88 frames por segundo.
Titre en anglais
A project of a module for acquisition and color image pre-processing based on reconfigurable computation and applied to mobile robots
Mots-clés en anglais
Boolean Neural Network
FPGA
Gesture Recognition
Robotics
SoC
Vision System
Resumé en anglais
This work proposes a basic module for a mobile robot color image capture and pre-processing, implemented in reconfigurable hardware based on SoC (System-on-a-Chip). The basic module is presented with a specifics image pre-processing function that are used as a base for verify the functionalities implemented in this research. The mains functions implemented on this basic module are: to read the pixels provide by the CMOS camera for compose the frame, to adjust the parameters of the camera control and to convert color space. The specifics image pre-processing functions are used to do image segmentation, centralization, reduction and image classification. The reconfigurable dispositive used in this research is the FPGA (Field-Programmable Gate Array) that permit to adapt the specific function according to the application needs. The system was applied to recognize gesture and had 99,57% rate of true recognition at 31,88 frames per second.
 
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Date de Publication
2004-08-30
 
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