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Thèse de Habilitation à Diriger des Recherches
DOI
10.11606/T.3.2018.tde-15122017-073856
Document
Auteur
Nom complet
Tarcisio Antonio Hess Coelho
Adresse Mail
Unité de l'USP
Domain de Connaissance
Date de Soutenance
Editeur
São Paulo, 2017
Jury
Adamowski, Julio Cezar (Président)
Carvalho, João Carlos Mendes
Kurka, Paulo Roberto Gardel
Lopes Junior, Vicente
Souza, Gilberto Francisco Martha de
Titre en portugais
Topologia, síntese e análise de uma estrutura cinemática paralela.
Mots-clés en portugais
Mecanismos paralelos
Projeto mecânico
Robôs
Resumé en portugais
Esta tese tem por objetivo propor um método de síntese topológica de estruturas cinemáticas paralelas tendo em vista sua utilização como punhos robóticos. Uma, dentre as arquiteturas recomendadas pelo método, é analisada teoricamente, avaliando-se o seu desempenho sob o ponto de vista cinemático. Para verificação dos resultados teóricos, um protótipo da estrutura cinemática paralela considerada é ensaiada e seu comportamento é observado nas condições de operação.
Titre en anglais
Topology, synthesis and analysis of parallel kinematic structure.
Mots-clés en anglais
Machine design
Parallel mechanisms
Robots
Resumé en anglais
This dissertation proposes a method for topological synthesis of kinematic parallel structures in order to be applied as robotic wrists. One among the architectures recommended by the method, is theoretically analyzed, so its kinematic performance is evaluated. In order to verify the theoretical results, a prototype of the considered kinematic parallel structure is tested and its behavior is observed under operating conditions.
 
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Date de Publication
2018-05-10
 
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