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Disertación de Maestría
DOI
10.11606/D.18.2017.tde-27042017-085140
Documento
Autor
Nombre completo
Lucas Barbosa Marcos
Instituto/Escuela/Facultad
Área de Conocimiento
Fecha de Defensa
Publicación
São Carlos, 2017
Director
Tribunal
Terra, Marco Henrique (Presidente)
Pazelli, Tatiana de Figueiredo Pereira Alves Taveira
Wolf, Denis Fernando
Título en portugués
Controle de sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos aplicado em veículos autônomos
Palabras clave en portugués
Cadeia de Markov
Controle
Função Penalidade
Mínimos Quadrados
Sistemas lineares
Veículos autônomos
Resumen en portugués
No contexto do mundo contemporâneo, os veículos automotores estão cada vez mais integrados ao cotidiano das pessoas, sendo mais de 1 bilhão deles circulando pelo mundo. Por serem controlados por motoristas, estão sujeitos a falhas decorrentes da inerente condição humana, ocasionando acidentes, mortes e outros prejuízos. O controle autônomo de veículos tem se apresentado como alternativa na busca de redução desses prejuízos, sendo utilizado nas mais diferentes abordagens, por distintas instituições ao redor do planeta. Deste modo, torna-se uma pauta fundamental para o estudo de sistemas de controle. Este trabalho, valendo-se da descrição matemática do comportamento veicular, busca o desenvolvimento e a implementação de um método eficiente de controle autônomo de veículos voltado, principalmente, para a modelagem em espaço de estados. Considerando que mudanças de marchas, principalmente em um cenário de dirigibilidade autônoma, são ações aleatórias, o objetivo desta dissertação é utilizar estratégias de controle baseadas em sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos.
Título en inglés
Markovian jump linear systems control applied to autonomous vehicles
Palabras clave en inglés
Autonomous vehicles
Control
Least squares
Linear system
Markov chain
Penalty function
Resumen en inglés
In nowadays society, automobile vehicles are getting more and more integrated to people's daily activities, as there are more than 1 billion of them on the streets around the world. As they are controlled by drivers, vehicles are subjected to failures caused by human mistakes that lead to accidents, injuries and others. Autonomous vehicle control has shown itself to be an alternative in the pursuit of damage reduction, and it is applied by different institutions in many countries. Therefore, it is a main subject in the area of control systems. This paper, relying on mathematical descriptions of vehicle behavior, aims to develop and apply an efficient autonomous control method that takes into account state-space formulation. This goal will be achieved by the use of control strategies based on Markovian Jump Linear Systems that will describe the highly non-linear dynamics of the vehicle in different operation points.
 
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Fecha de Publicación
2017-05-11
 
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