Este trabalho trata da aplicação de um controlador de mínima variância auto-ajustável ao sistema de posicionamento dinâmico de uma plataforma semi-submersível. É apresentada a teoria do controlador auto-ajustável, e um modelo matemático da plataforma é desenvolvido através de modelos auto-regressivos de média móvel dos movimentos de alta frequência e equações de manobra para os movimentos de baixa frequência. As forças do vento, corrente e forças de onda de 2ª ordem são adicionadas através de expressões semi-empíricas. O desempenho do controlador é investigado através de simulações em um computador.

This work leads with the applications of a self-tuning minimum variance controller to the dynamics positioning system of a semi-submersible rig. The self-tuning controller theory is presented, and a mathematical model of the rig is developed by the use of autoregressive moving average models of the high frequency motions and maneuvering equations for the low frequency motions. Wind, current and second-order wave forces are included through semi-empirical relations. The controller performance is investigated by computer simulations.